過去完了形を正しく使えるネイティブスピーカーが居ないと言っても過言では現在だから、どれを使っても違和感される心配はないでしょうが、厳密に言えば大きな違いがあります。
過去完了形の動詞の方は他に現れている普通の過去形のことより以前に完了されている場合のみに使います。現在のネイティブスピーカーの間では過去完了形を間違って「響きのいい」過去形として用いることが主流です。重みのある、硬めに満ちているフォーマル調をつける為に使われます。(自分にとって、すごい耳触りです。聴く度に耐えられない違和感を抱きます)。
正しい使いかたに拘る人は、過去完了形の後にあった行動がないと違和感をします。
正しく使えない人は、気がつきやしないぐらい平気です。
自分が文章を書くなら、He came back to Japan in 2010 and lived in Tokyo until 2017.を使うかな。
Tommy
回答をありがとうございました!スッキリしました。
zzz700