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by walkという言い方は英語ではしません。乗り物の場合、例えばit is 20 minutes by taxiやit is 20 minutes by bus等でしたら、byは使います。
因みに、From Sensouji to Skytree is about a 20 minutes walk.はFrom Sensouji to Skytree is about a 20 minute walk.のほうがいいと思います(minuteにs無し)。
この文のa 20 minute walkは名詞と思って頂ければ分かりやすいかもしれません(浅草寺からスカイツリーまでは20分のお散歩)
walkでなくて、From Sensouji to Skytree it is about 20 minutes on foot. の表現もよく使われると思います。