ハイフンは不要です→Nonalcoholic
が、あっても特に問題はありません。あるかないかは、style(好み)の問題と思います。
例えばオクスフォード辞典はNon-alcoholic と記載しています。が、Merriam WebsterはNonalcoholic になっています。
ハイフンを入れる場合は、メニュータイトルなので、Aも大文字にするといいと思います→ Non-Alcoholic
私だったら、ノンアルコールドリンクのメニュータイトルを「Nonalcoholic Beverages 」と訳します。
Tommyさま 早速回答いただき、ありがとうございます。 大変参考になりました。
saki